1

Introduction

Espace des phase d'un système, types de modèles, tour d'horizon des défis de commande en robotique.

Matériel:

• Introduction à la modélisation des bras robots: Chapitre 1 dans Notes de cours
• Types de modèles: (vidéo)
• Familles d'équations différentielles : (vidéo)
• Équation des robots manipulateurs: (vidéo)
• Introduction à commande des robots: Chapitre 7 dans Notes de cours

2

Bras articulés: cinématique

Notation vectorielle, Cinématique en 3D, Cinématique différentielle d'un robot manipulateur.

Matériel:

• Les robots manipulateurs: Chapitre 2 dans Notes de cours
• Cinématique: Chapitre 3 dans Notes de cours
• Cinématique différentielle: Chapitre 4 dans Notes de cours

3

Bras articulés: dynamique

Statique, Équation des manipulateurs, méthode de Lagrange.

Matériel:

• Statique: Chapitre 5 dans Notes de cours
• Dynamique: Chapitre 6 dans Notes de cours

5

Bras articulés: commande 1

Commande en position et impédance d'un robot manipulateur.

Matériel:

• Introduction à la commande: Chapitre 7 dans Notes de cours
• Commande quasi-statique: Chapitre 8 dans Notes de cours

6

Bras articulés: commande 2

Méthode du couple calculé, commande robuste et commande adaptative.

Matériel:

• Commande dynamique: Chapitre 9 dans Notes de cours
• Stabilité non-linéaire: Chapitre 20 dans Notes de cours

6

Véhicules: modélisation

Modèle bicylclette statique et dynamique, comportement des pneus et courbe d'adhérence, modèle de suspension.

• Modélisation des véhicules: Chapitre 11 dans Notes de cours

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Véhicules: planification

Fonction coût, chemin le plus court, etc.

Optimisation de trajectoire, algorithmes de recherche, etc.

Matériel:

• Commande optimale: Chapitre 13 dans Notes de cours
• Optimisation de trajectoire: Chapitre 16 dans Notes de cours
• Optimisation: Chapitre 21 dans Notes de cours

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Examen

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État de l'art: TBD

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État de l'art: TBD

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Présentation des projets

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Présentation des projets