1

Introduction

Espace des phase d'un système, types de modèles, tour d'horizon des défis de commande en robotique.

Matériel complémentaires:

• Introduction à la modélisation des bras robots: Chapitre 1 dans Notes de cours
• Types de modèles: (vidéo)
• Familles d'équations différentielles : (vidéo)
• Équation des robots manipulateurs: (vidéo)
• Introduction à commande des robots: Chapitre 7 dans Notes de cours

2

Bras articulés: cinématique

Notation vectorielle, Cinématique en 3D, Cinématique différentielle d'un robot manipulateur.

Matériel complémentaires:

• Les robots manipulateurs: Chapitre 2 dans Notes de cours
• Cinématique: Chapitre 3 dans Notes de cours
• Cinématique différentielle: Chapitre 4 dans Notes de cours

3

Bras articulés: dynamique

Statique, Équation des manipulateurs, méthode de Lagrange.

Matériel complémentaires:

• Statique: Chapitre 5 dans Notes de cours
• Dynamique: Chapitre 6 dans Notes de cours

4

Bras articulés: dynamique II

Analyse de stabilité et comportement des actionneurs.

Matériel complémentaires:

• Dynamique: Chapitre 6 dans Notes de cours

5

Bras articulés: commande 1

Commande en position et impédance d'un robot manipulateur.

Matériel complémentaires:

• Commande quasi-statique: Chapitre 8 dans Notes de cours

6

Capsule

À venir

7

Bras articulés: commande 2

Méthode du couple calculé, commande robuste et commande adaptative.

Matériel complémentaires:

• Commande dynamique: Chapitre 9 dans Notes de cours

8

Véhicules: modélisation

Modèle bicylclette statique et dynamique, comportement des pneus et courbe d'adhérence, modèle de suspension.

• Section 3 dans article au lien suivant: A Survey of Motion Planning and Control Techniques for Self-driving Urban Vehicles

Véhicules: planification

Fonction coût, chemin le plus court, etc.

Optimisation de trajectoire, algorithmes de recherche, etc.

• Section 4 dans article au lien suivant: A Survey of Motion Planning and Control Techniques for Self-driving Urban Vehicles

9

Examen

10

État de l'art: TBD

11

État de l'art: TBD

12

Présentation des projets

12

Présentation des projets