Ce cours présente les outils mathématiques pour analyser le mouvement et synthétiser des algorithmes pour le contrôler, des méthodes classiques basées sur un modèle jusqu'à l'apprentissage par renforcement.
Le cours présente des modèles cinématiques et dynamiques courament utilisé pour developper des loi de commandes et planifier des trajectoires pour les principaux types de systèmes robotiques.
Le cours se donnera le vendredi de 9h à 12h au P2-1002. Veuillez me contacter directement (alex.girard@usherbrooke.ca) pour vous inscrire. Le guide pour l'hiver 2023 est ici: GUIDE
Modéliser et analyser le mouvement des robots en utilisant les outils mathématiques adaptés.
Choisir un type de modèle et une méthode de commande adapté à un problème de contrôle du mouvement.
Mettre en œuvre des algorithmes de commande et de planification de trajectoires pour divers types de systèmes robotiques.
Semaines | Sujets | Travaux |
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1 |
Chapitre 1 - Introduction à la robotique
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2 à 5 |
Chapitre 2 - Bras robotiques articulés
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6 à 9 |
Chapitre 3 - Véhicules (drones, robots mobiles et véhicules autonomes)
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10 à 13 |
Chapitre 4 - Tour d’horizon des méthodes avancées en robotique
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Projet de session
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Les périodes de formation seront principalement des leçons magistrales et des démonstrations en classe dirigée par l’enseignant.
Les travaux pratiques consisteront en des séances en classe d’exercices dirigés soit théoriques (papier-crayon) soit informatique (basé sur un site web interactif) ainsi que des périodes de consultations pour les devoirs ou le projet.
Des lectures et l’écoute de vidéos seront suggérées à chaque semaine pour complémenter les leçons magistrales.
Cette page présente les liens vers le matériel et les livrables semaines par semaines:
Cours | Matériel | Travaux |
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113 Jan |
IntroductionEspace des phase d'un système, types de modèles, tour d'horizon des défis de commande en robotique. Matériel complémentaires:
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Devoir #1 |
220 Jan |
Bras articulés: cinématiqueNotation vectorielle, Cinématique en 3D, Cinématique différentielle d'un robot manipulateur. Matériel complémentaires:
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Devoir #2 |
327 Jan |
Bras articulés: dynamiqueÉquation des manipulateurs, méthode de Lagrange, analyse de stabilité, comportement des actionneurs. Matériel complémentaires:
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Devoir #3 |
4 |
Bras articulés: commande 1Commande en position et impédance d'un robot manipulateur. Matériel complémentaires:
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Devoir #4 |
5 |
Bras articulés: commande 2Méthode du couple calculé, commande robuste et commande adaptative. Matériel complémentaires:
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Devoir #5 |
6 |
Véhicules: modélisationModèle bicylclette statique et dynamique, comportement des pneus et courbe d'adhérence, modèle de suspension. |
Devoir #6 |
7 | Véhicules: planification 1 | Devoir #7 |
8 | Véhicules: planification 2 | Devoir #8 |
9 | État de l'art: manipulation | Examen |
10 | État de l'art: voitures autonomes | |
11 | État de l'art: robots marcheurs | |
12 | Présentation des projets de session | |
13 | Présentation des projets de session |